摘要：消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。

各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

最近几年迅速发展的雷达技术，具有全天候全天时工作，抗干扰能力强特性，且测距精确，安装方便，测量距离远，能够实现消防机器人的完美避障。

消防机器人的技术含量也是越来越高，焊接机器人就是由此发展得到的产物。在使用焊接机器人来进行焊接工作时，在钢焊接的过程中，依然不断的有钢冷裂现象产生。造成这种情况的原因有很多，一般与钢的化学成分、钢度、预热温度，以及冷却条件等有关。为了最大限度地降低钢冷裂现象的出现，必须要在技术上注意以下几点：

首先，进行钢焊接，要注意焊接材料中的水分、焊件坡口处的铁锈、油污，以及环境湿度等。一般情况下母材和焊丝中的氢量很少，而焊条药皮的水分和空气中的湿气却不能忽视，成为增氢的主要来源。其次，氢在不同金属组织中的溶解和扩散能力是不同的，氢在奥氏体中的溶解度远比铁素体中的溶解度大。因此，在焊接时由奥氏体向铁素体转变时，氢的溶解度发生突然下降。与此同时，氢的扩散速度恰好相反，由奥氏体向铁素体转变时突然增大。

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