印度爬树机器人替你摘椰子
近日，印度某研发人员设计了一款爬树机器人，它可以代替人类采摘员爬上高达十几米的椰子树采摘椰子。
据了解，该团队从 2014 年就开始研发这款机器人了。世界上不存在两棵完全相同的椰子树。除了大小不同，椰子簇和叶片的排列也是独一无二的。所以，设计出一款完美的机器人极具挑战性。
在实验室测试过程中，研发人员同事发现，当树干与垂直轴的倾角达到 30 度时，爬树机器人能够顺利爬上椰子树。在一些特定环境条件下，很多椰子树都是以这样的倾角生长，由此为这款机器人提供了丰富的实际操作场景。
为了顺利爬上椰子树，爬树机器人必须依赖一个能够紧扣住不同直径椰子树的环形躯干。就整体结构而言，该机器人由四部分组成，分别是控制模块、马达驱动、电源管理组件和无线通信接口。
爬树机器人的攀爬器，它有八个轮子，从而可以在树上爬上爬下，还可以绕着树干旋转。有了攀爬装置，它只实现了爬树的功能。要想成功采摘椰子，还需要一个采摘装置，这时机械臂就要大展身手了。
这款机器人是一个有四个自由度的机器臂，还配有一个旋转式切割机作为末端执行器。包括电动切割机在内，总重量约 7 千克，总长度为 1 米。地面操作员可以采用两种类型的控制器来控制机器人的动作：基于操纵杆的控制器和基于智能手机的 APP。操纵杆控制器包含五个重要的组件，即操纵杆、MCU（微控制单元）、蓝牙、电源管理和按钮。
当爬树机器人在椰子树顶部时，地面操作员使用一个智能手机 App 来驱动攀爬器和机械臂，如果它的主电池耗尽，备用电池会自动续上，帮助机器人返回地面。
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