康奈尔大学团队开发了一款可以感知周围环境，会自动做出决策并组合成不同的形状来执行各种任务的模块化机器人，这一成就使自适应多功能机器人的愿景更接近现实。

通用机器人，有很多的限制。昂贵、笨重、行动还缓慢。它们通常只完成一种类型的任务。但模块化机器人由几个可互换的部件或模块组成，更加灵活。如果一个部件损坏，可以将其拆下并更换。组件可以根据需要重新排列，或者更好的是，机器人可以根据被指定或者被分配的任务和机器人导航的环境判断：如何重新排列自己身上的模块。

这个机器人由轮式立方体模块组成，可以分离和重新连接，以形成具有不同功能的新形状。这些模块具有相互连接的磁铁，以及与集中式系统通信的Wi-Fi。

这些机器人是第一个基于任务和不熟悉的环境展示完全自主行为和重新配置的机器人。

在未知环境下完成任务需要机器人去探索和获取关于它周围的环境信息，并使用这些信息来行动。这个系统架构包括主动感知组件来执行同时定位与地图构建，选择路径点，探索、识别感兴趣的对象和区域。系统架构还包括一个框架以机器人的能力来描述环境，允许高级规划器主动重新组合机器人以适应不同的环境。

图中的模块化机器人系统硬件包括一组机器人模块，可以独立移动并与每个模块对接，以及包含多个摄像头和一个传感器模块，用于从环境中收集和处理数据的小型计算机。软件组件包括一个高级计划器来指导机器人的行动和重新配置，以及感知执行环境的映射、导航和分类的算法。实现是围绕SMORES-EP模块机器人构建的，但是可以适应与其他模块机器人一起干活。在架构中，高级规划器子系统提供了一个指定的框架给用户，机器人使用一种正式的语言来完成任务，并生成一个基于环境信息的集中控制器，指导机器人运动和动作。

这是模块化机器人第一次被自动重新配置和感知驱动的行为。