多模式自适应差动履带机器人
履带机器人的接地比压大, 在复杂地形环境中具有强大的通过能力, 可以进行运输、侦查、排爆、搜救等繁重或危险的工作。在一些应急救援等特殊环境下, 需要进一步提高履带式移动机器人的通过能力及快速反应能力。
显然, 单一移动模式的传统履带式机器人难以满足需求。因此, 在传统履带机器人基础上研制了更多类型的机器人。在其前端增加两个履带式关节臂, 通过传感器识别障碍物并主动控制关节臂的摆动进行越障; 履带机器人在两侧前后各自添加一个鳍状的关节臂, 通过控制4个关节臂转动支撑机器人, 提高其通过能力; 履带机器人, 通过关节臂之间的变形并利用履带的攀爬能力适应复杂地形; 提出一种变形履带机器人, 通过控制连杆变形支撑机器人, 结合履带式移动特点完成翻转式越障过程; 一种复合平行四边形机构的履带机器人, 利用平行四边形的变形功能进行腿式越障。
综上所述的机器人通过增加履带关节、变形履带、复合连杆机构等改变机器人的移动方式进行越障, 提高了履带机器人的通过能力, 其越障方式的改变依靠主动控制或传感器感知。
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