机器人有三个发展阶段，那么也就是说，我们习 惯于把机器人分成三类，一种是第一代机器人，那么 也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控 制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信 息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的 话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出 这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个 点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作， 它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小， 这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那 么实际上这种从第一代机器人， 也就存在它这种缺陷， 因此，在 20 世纪 70 年代后期，人们开始研究第二代 机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是 类似人在某种功能的感觉， 比如说力觉、 触觉、滑觉、 视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉， 比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大 小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。抓一个鸡蛋，它能通过一个 触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。

那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个理 想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只 要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成 运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么 这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的 概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际 上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发 展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。

那么从三代机器人发展过程中，从另一个方面， 我们对机器人从应用的角度进行了分类，比如说工业 机器人，它包括点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛，在 工业现场中工作的这种机器人，我们统称为工业机器 人，那么从不同的应用中，到水下去作业的叫水下机 器人，到空间作业的叫空间机器人， 同时又存在农业、 林业、牧业，对医疗机器人叫医用机器人，还包括娱 乐机器人，建筑和居室上用的机器人，所以从应用分 类，它包括从行业、应用角度，也可以进行这样简单 的分类。

下面我简单介绍一下我国机器人发展的基本概 况。刚才谈到了日本在 20 世纪 60 年代和美国都在开始进行机器人的研究，由于我们国家存在很多其他的 各种因素、问题。我们国家在机器人的研究，在 20 世纪 70 年代后期，当时我们在国家北京举办一个日本 的工业自动化产品展览会，在这个会上有两个产品， 一个是数控机床，一个是工业机器人，这个时候，我 们国家的许多学者，看到了这样一个方向，开始进行 了机器人的研究，但是这时候研究，基本上还局限于 理论的探讨阶段，那么真正进行机器人研究的时候， 是在七五、八五、九五、十五将近这二十年的发展， 发展最迅速的时候， 是在 1986年我们国家成立了 863 计划是高技术发展计划，就将机器人技术作为一个重 要的发展的主题，国家投入将近几个亿的资金开始进 行了机器人研究，使得我们国家在机器人这一领域得 到很快地、迅速地发展。

目前主要单位像中科院沈阳自动化所，原机械部 的北京自动化所，像哈尔滨工业大学，北京航空航天 大学，清华大学，还包括中科院北京自动化所等等的 一些单位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多 的成果，而且目前这几年来看， 我们国家在高校里边， 有很多单位从事机器人研究，很多研究生和博士生都 在从事机器人方面的研究，目前我们国家比较有代表 性的研究， 有工业机器人， 水下机器人， 空间机器人，核工业的机器人，都在国际上应该处于领先水平，总 体上我们国家与发达国家相比，还存在很大的差距， 主要表现在，我们国家在机器人的产业化方面，目前 还没有固定的成熟的产品，但是在上述这些水下、空 间、核工业，一些特殊机器人方面，我们取得了很多 有特色的研究成就。

下边我简单介绍一下工业机器人的一些情况，到 目前为止，工业机器人是最成熟，应用最广泛的一类 机器人，世界总量目前已经销售 110 万台，这是 1999 年的统计， 但这 110 万台在已经进行装备使用的是 75 万台，这个量也是不小的。总体情况看，日本在工业 机器人这一块，是首位的，成为机器人的王国，美国 发展也很迅速，目前在新安装的台数方面，已经超过 了日本，中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出 多种工业机器人样机，而有小批量在生产中使用，这 也是整个在日本、美国以及我们国家在工业机器人情 况的一些比较。

这是点焊机器人，点焊机器人刚才讲的，主要是 针对汽车生产线，提高生产效率，提高汽车焊接的质 量，降低工人的劳动强度的一种机器人。它的特点是 通过机器人对两个钢板进行点焊的时候，需要承载一 个很大的焊钳，一般在几十公斤以上，那么它的速度要求在每秒钟一米五到两米这样的高速运动，所以它 一般来说有五到六个自由度，负载三十到一百二十公 斤，工作的空间很大，大概有两米，这样一个球形的 工作空间，运动速度也很高，那么自由度的概念，就 是说，是相对独立运动的部件的个数，就相当于我们 人体，腰是一个回转的自由度， 我们大臂可以抬起来， 小臂可以弯曲，那么这就三个自由度，同时腕部还有 一个调整姿态来使用的三个自由度，所以一般的机器 人有六个自由度， 就能把空间的三个位置， 三个姿态， 机器人完全实现，当然也有小于六个自由度的，也有 多于六个自由度的机器人，只是在不同的需要场合来 配置。

弧焊机器人也是工业机器人中一个最重要的方 面，像我们汽车的后桥，进行焊接的时候，它连续焊 接，所以它的特点是连续轨迹控制，所以它要求的轨 迹精度要求非常高，一般来说也是五到六个自由度， 由于它焊枪比较小，所以在五到十公斤就可以了，这 个方面是在国际和国内应用非常大的一类机器人，在 另一方面像搬运和铆接，这些工作场合下，像搬运， 主要是要求机器人有很高的速度，承载能力很多、很 强，像日本的大库机器人，它可以承载三百公斤，抓 取、来进行搬运和码垛。

第二类是服务机器人，随着工业化的发展，尤其 近十年以来，机器人的发展的应用领域在不断拓宽， 目前一个很重要的特征，大家都知道，机器人已经从 制造业逐渐转向了非制造业和服务行业，刚才谈的汽 车制造属于是制造业，但服务行业包括清洁、加油、 救护、抢险、救灾这些等等，都属于非制造行业和服 务行业，那么这里边跟工业机器人相比，它有一个很 重要的不同，它主要是一个移动平台，它能够移动、 去运动，上面有一些手臂进行操作，同时还装有一些 像力觉传感器和视觉传感器、超声测距传感器等等。 它对周边的环境进行识别，来判断它的运动，完成某 种工作，这是服务机器人的基本的一个特点。

比方说这里边有几张图片，这是在美国，他们研 制的像大型客机这种清洗工作，如果人来做的话十分 繁重，那么大一个机体来清洗的话，工作量是很大， 而且也很不方便，那么他们采用这种机器人来实现像 飞机的这些清洗的工作，包括一些国家开发像高层建 筑的清洗机器人，这也都是服务行业的机器人，还包 括像家庭使用的，还有一些宾馆和一些公共场合使用 的这种清洁机器人，对地面来进行清扫，还包括网球 场上能够自动地把撒下的球，集中收集起来，这种机 器人也都是存在的。

另一个方面的服务机器人应用，在汽车加油机器 人这块也很有意思，包括我们现在的一些加油站，都 是用自动的计量装置，实现了有的这种自动计量，但 是还仍然用人去操作，但可以看到在一些美国的高速 公路上，汽车流量很大，包括夜间都要对汽车进行加 油，工作也很烦琐，所以现在很多国家在开发这种自 动的加油机器人，它可以自动的计量，自动的把汽车 油嘴放到汽车油箱里边去，这也都是服务机器人的一 种体现。

导盲机器人它针对盲人这种安全性考虑，类似于 一个小狗的形状，它能够对道路的一些障碍，运动的 车辆和行人进行判断，来引导这个盲人进行安全的行 走，这个确实对提高盲人的安全，是非常必要的。

再有导游礼仪机器人，这也是服务机器人，体现 出一种智能的，一个体现的代表，在很多大的公司它 需要对产品进行宣传，它制作出一些各种卡通形状的 机器人，能够跟人进行简单的对话，介绍产品等等， 这在一些宾馆能够接待一些客人等等增加企业或者宾 馆的这种对社会的影响。

家务机器人主要体现在像一些对地毯和地板定期 的它能够进行清扫和吸尘，它这个机器人很有意思， 它有传感器，它能够把家具和人能识别出来，它自动的按照一种规律，能根据路径把地面全部的清扫干净， 这也是家务中一些机器人的表现。

那么表演娱乐机器人，现在很多国家在开发这种 像动物园、还有娱乐中心、还有迪斯尼这样的一个大 型的游园，它为了增加趣味性，把研究出像模仿人， 包装成各种人的样子，它能够说话唱歌和表演，这样 还能跟人进行交流，这样的机器人，还包括把机器人 包装成各种有趣的动物，像恐龙、大象、狮子，还有 一些小的卡通式的这种动物，它已经完成像动物的一 些动作的模仿， 模仿它的声音， 同时还跟人进行交流， 尤其是比较有趣的是一个弹钢琴机器人，早期在日本 的时候，弹了一首世界著名的名曲，在当时，在机器 人界引起了很大的轰动，那么这个机器人特点，它要 求手指非常灵活，自由度也特别多，而且在弹的过程 中，还要有力控制和感觉的控制，所以它相对来说是 对机器人机构和控制方面提高更高的要求。

还有像这种机器人的演奏家， 包括它的拉小提琴， 这个小提琴在乐器里边最复杂的，难度最高的一种乐 器，它能通过乐曲拉小提琴，力的控制、协调、速度 等等，都要进行选择或者自动的判断，还包括这也是 一个机器人在做一个表演，等等就是在服务机器人方 面，它很宽的一个应用领域，它跟人的需求越来越接近，那么总结一下它有几个关键技术，从技术上的方 面有四个，一个是移动机构，前面看过几种机器人它 跟工业机器人不一样，大多数的服务机器人，它是移 动的，有轮式、履带式、还有步行式的，包括还有组 合式的，这种移动机构，对环境感知功能，这也是服 务机器人最重要的特点，因为它所处的环境，不像工 业机器人对一个固定的环境，固定的机座，固定样子 来实现的，那么这个环境也许是未知的，也许是变化 的，包括清扫机器人，屋子的形状，一家一个样子， 家具的摆放不一样，甚至，还有一些人在走动，这些 非结构环境使得它能够准确的描述和感知和判断，这 一点来讲，就表现出服务机器人具有一定的人的智能的这种功能。

另一个方面是能源技术，大家知道，早期做仿人 形机器人，都带一个 “辫子”，因为它能量提供不足， 那么电池能量很小，所以现在的这种服务机器人，理 想的这种能源它要求是密度高，输出电压比较恒定， 内阻小、耐高温，还可以充电，成本低，尤其在密度 高这个方面是十分重要的，所以能源技术是未来移动 机器人发展中的一个十分关键的一个问题，还有控制 技术，控制技术在感知环境的过程中，它也需要跟人 进行交互，它既然是服务，人总要跟它接触，那么如何跟人进行交互，那么就需要一个开放式的友好的连 接接口，包括语音功能，图形编程方式等等。

另一个方面的体现在农林畜产机器人这方面，国 际上也有些很大的进展， 可能对我们国家农业机器人， 林业机器人是否需要，我们也在探讨，那么对于一些 发达国家农业人口十分有限，包括在一些农副产品， 松籽的采集，量很大，非常麻烦的一件事情，这样的 话，一个机器人能够对像西红柿，苹果等水果，它通 过形状和颜色，来判断它的成熟度，然后摘取，这个 确实提高了农业自动化的一个方面的研究，包括我们 国家已经研制成功嫁接机器人，对一些像嫁接，机器 人采摘以后，能够对两个树枝进行自动的对接，然后 将树枝缠起来，这个在中国农业大学已经研制成功， 还包括林业机器人，林业机器人主要对于农林产品， 像松籽进行采摘，还包括像树根，进行采伐的时候， 要拔出来，和植树这方面也都有开发，更有意思的是 在牧业的机器人，包括澳大利亚，绵羊和羊是非常多 的一种，他们国家产量最大的一个产业，那么绵羊， 剪羊毛这个量很大，那么它人力又有限，所以它在致 力于开发剪羊毛机器人，它首先通过机械手，把一个 羊给固定住， 通过摄影机把羊的形状识别出来， 然后， 用这种所谓的剪子，然后根据它的形状，自动地把羊毛剔出来，同时呢，还不破坏它的皮肤，因为一个羊 一个模样所以它操作的难度是很大的，对环境的感知 要求很高的，所以这个技术也是非常复杂的。

建筑机器人在国外，用量、需求在逐渐增加，建 筑机器人它主要解决，像我们筑路机器人，也都需要 建筑机器人，包括喷涂，挖掘机，包括像一些建筑的 模块化的预制板来进行拼接，都需要一些自动化的装 置，还包括家庭装修的时候，像墙壁的粉刷这个量也 很大，而且也很脏， 对人体有害， 现在国外一些公司， 在开发面向家庭的粉刷这种机器人已经得到了小批量 的使用，这是在建筑方面的一些体现。

还有像食品包装，缝纫这也都是说，面向服务家 庭也食品这方面的应用，包括对香肠的这种包装，实 际上它一方面提高了自动化水平，但另一方面，也提 高了卫生程度，不然的话人类参与的话，总会带来一 些不卫生的因素，包括服装裁剪，现在我们做衣服， 人们越来越追求个性化，那么现在从他们有些大学在 研究，包括你希望的样子，包括你站在这块儿给你扫 描以后，把你的体型给你扫描出来，机器人能自动地 给你设计出适合你这种身材的样子，通过你的选择和 修改，然后机械手自动地对它的布料进行裁剪， 最后， 还有一些生产线能够自动缝纫，在英国，很多国家，也都在开发这样的一些机器人装置。

还包括消防救护机器人，在日本发展的比较多， 那么像高楼建筑一旦发生火灾，那么大家知道这是很 危险的事情，也是很痛苦的事情，那么通过机器人来 辅助来进行救护， 把人从高楼救下来， 然后进行抢救， 包括高楼着火的时候，它可以用这种机械爬到大楼上 去，进行喷水，或者是进行切断一些电缆等等这样的 工作，都可以用机器人来完成。

那么医疗机器人，是近五年来发展比较迅速的一 个新的应用领域，那么这个也可以看到几个方面，包 括人是一个非常珍贵的生物，那么包括人的眼球、神 经、血管都很精细，那么如果人手术的时候，医生来 手术，一个是疲劳，另一个人手操作的精度还是有限 的，那么这是在德国， 一些大学里面， 面向人的脊椎， 如腰间盘突出这种病，进行识别以后，能够自动地用 机器人来辅助进行定位，进行操作和手术。还有一类 叫康复机器人，康复机器人像比方说，现在发病量比 较大的是偏瘫和半身不遂这种病患，当他恢复治疗完 以后，需要对他的肢体进行锻炼和恢复，那么如果医 生是有限的，不可能一个医生，天天给一个病人进行 按摩或牵引这样的工作，那么家庭的人员都上班，没 有时间照顾，那么用一个机器人，可以对他的手进行牵动，天天强迫他进行锻炼，使人的肌肉的恢复达到 最好，更为精细的工作像很多大学和一些医院在开发 像人的脑手术，这个是很危险的事情，但是，已经得 到了很好的例证，包括北航开发出了对人脑的定位和 钻孔这样的工作，还包括像美国已经有一千多例机器 人对人眼球进行手术，这样的机器人，还包括通过遥 控操作的办法，实现对人的胃肠这种手术，大家在电 视里边看到，一个机械手，大概有手指这样粗细的一 个机械手，通过插入腹脏以后，人在屏幕上操作这个 机器手，同时对它用激光的方法对病灶进行激光的治 疗，这样的话，人就不用很大幅度地破坏人的身体，这实际对人的一种解放，是非常好一种机器人，医疗 机器人它也很复杂，一方面它完全自动去完成各种工 作，是有困难的，一般来说都是人来参与，这是美国 开发的一个林白手术这样一个例子， 人通过在屏幕上， 通过一个遥控操作手来控制另一个机械手，实现通过 对人的腹腔进行手术，前几年我们国家展览会上，美 国已经成功的实现了对人的心脏瓣膜的手术和搭桥手 术，这已经在机器人领域中，引起了很大的轰动，还 包括，AESoP 的这种外科手术机器人，它实际上通过 一些仪器能够对人的一些病变进行检查，通过一个机 械手就能够实现对人的某些部位进行手术，还包括遥操作机械手，以及多个医生可以在机器人共同参与下 进行手术，包括机器人给大夫医生拿钳子、镊子或刀 子来代替护士的工作，同时把照明能够自动的给医生 的动作联系起来，医生的手到哪儿，照明就去哪儿， 这样非常好的，一个医生的助手。

那么还有几个例子，像人肩关节的手术，还包括 脑外科神经手术，那么这个手术应该难度是很大的， 风险是很大的， 但是人在参与下， 实现了准确的定位， 对人体的恢复是十分有益的。另一个比较体现机器人 应用的一个显示度的一个研究，是水下机器人，首先 我们要回答为什么要开发水下机器人，那么人随着人 们的对陆地资源的这种不断地消耗，人们也已经认识 到，我们怎么样去获得更多的资源，人们把目光已经 放到宇宙和水下，那么海洋的资源是非常丰富的，包 括矿产资源像铜、锰、镍、钴这些资源是地面资源的 上千倍，这个资源是非常大的，包括空间，那么海底 探测、海上打捞、海下侦查、排险，包括我们看的电 影《泰坦尼克号》，大概我们看到了一个小机器人来进 行水下拍摄， 还包括俄罗斯的核潜艇， 发生事故以后， 实际上很多大学希望能够参与，能够用机器人来进行 救护等等，那么反过来说水下的应用中，机器人是大 显身手的，因为人在海底下的工作，是非常危险的，这个方面，应该说在美国、法国、俄罗斯研究的是水 平比较高，那么这是法国的一个水下作业机器人，在 日本“海沟号 ”潜水器已经到了水下几千米，进行了海 底的探测和海底的一些矿物的收集这样的工作。

那么我们国家的这个方面也不甘落后，应该说继 美国、俄国和法国之后，我们国家这个方面，也是走 向了国际的前列，这是中科院沈阳自动化所开发和研 制成功，水下六千米无缆自治水下机器人，那么这个 机器人到水下六千米，能够无缆进行作业，这是刚被 获得 2000 年我们国家十大科技成果之一， 这个标志着 我们国家在水下机器人这块，已经达到了国际先进水 平，目前我们在 863 计划，在开发水下七千米的有载 人潜器来对海洋进一步的开发和作业，这也是投了很 大的财力和物力，那么水下机器人和其他工业机器人 以及上述的这种服务机器人有哪些不同呢？

第一个要承受深水高压而不变形，六千米这个气 压是很高，几十个大气压，你要求它密封要好，而且 强度要高，还不变形，另一个方面，耐高水压的动态 密封结构和技术以及远距离水上通讯和处理技术，这 方面很重要，在水下怎么样实现无线的这种通讯，这 也是在水下机器人遇到的一个技术难点，还有航行控 制技术，水下机器人进行方位控制的时候，通过卫星来进行导向，这里边不像在陆地上进行导航，不然没 有一个很好的导航，水下机器人就偏了，或者走出我 们要求的水域，还有环境的识别，比方说在海底的形 貌是十分复杂的，如何能自动的识别海底的形貌，这 也是非常重要的，包括安全和能源技术，这都是在水 下机器人中一个方面，比较重要的技术。

再一个我们在空间机器人研究这块，国际上也很 热，包括像欧洲十六国在联合空间计划，面向未来太 空的这种太空舱这样一个整个计划，其中有一点就是 空间机器人， 它的主要意义在于开发宇宙， 造福人类， 创造人类新的家园，它主要的功能是在于科学考察， 像空间生产和科学实验， 卫星和航天器的维修和修理， 以及空间建筑的装配，这几个应用，确实是必要的， 比方说科学考察，如果对像地面的模拟一些物理和化 学实验，不一定非得人在太空舱里边，因为人在太空 舱里生存一天的费用，将近是一百万美金，而且也很 危险，那么其实有些动作是很简单的，人通过在地面 上，通过卫星进行控制机器人，再定期的完成某种预 定的动作，实际是很简单的，还有包括像太空舱进行 控制一些实验，一些开关、按钮、法兰简单的维修维 护，都可以用机器人来完成，因为机器人有太阳能电 池的话，那么机器人就能够生存，就能工作，通过上次我们刚才介绍机器人发展的应用，在不同领域的应 用，也确实看到了机器人在工业、医疗、水下、空间、 采掘、建筑、服务、娱乐、军事方面的应用，也的的 确确看到，是由于应用带动了关键技术的发展，没有 需求，机器人就不能发展，正是因为人们在认识自然 改造自然过程中，需要各种各样的机器人，所以才促 进了这项关键技术的发展，促进了机器人本身问题的 发展，从另一个方面，由于关键技术的解决，以及应 用的需求，就促进了机器人学本身的一个主题的发展， 智能化，由原来的示教再现，发展成目前局部感知功 能的第二代机器人，最终的目标，是不断地随着其它 学科和先进技术的发展，使机器人内涵不断丰富，最 终实现智能机器人这样一个主流，最终，我们得到这 样一个结论。

那么机器人是人类的得力助手，能友好相处的可 靠朋友，将来我们会看到人和机器人会存在一个空间 里边，成为一个互相的助手和朋友。机器人会不会产 生饭碗的问题。 我们相信不会出现 “机器人上岗， 工人 下岗”的局面，因为人们随着社会的发展， 实际上把人 们从繁重的体力和危险的环境中解放出来，使人们有 更好的岗位去工作，去创造更好的精神财富和文化财 富，机器人来做这些危险环境的工作， 展望21世纪机器人将是一个与 20 世纪计算机的普及一样， 会深入地 应用到各个领域， 所以很多专家预测， 在 21 世纪的前 20 年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重 要时期，也是智能机器人发展的一个关键时期，目前 国际上很多国家，也对机器人对人类社会的影响的估 计提出了新的认识，同时，我们也可以看到机器人技 术，涉及到多个学科，机械、电工、自动控制、计算 机测量、人工智能、传感技术等等，它是一个国家高 技术实力的一个重要标准。

刚才我们用了短暂的时间，讲了机器人的发展以 及我们对机器人的看法，进行了简单地介绍，相信大 家在今后的学习中，能够加入到我们研究机器人这个 行列中，我也相信在不久的将来，在这里边，会产生 很多机器人专家，会创造出更多、更好、更丰富、更 智能的机器人。

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