AUV&ROV开发系统 - AUV Simulator是英国H-Scientific公司研发，专门用于AUV/UUV/ROV和小型潜艇的一套开发和仿真系统。它包含一个计算机软件包，使用不同工作模式对水下潜器进行6个自由度仿真。通过软件界面的平面视图和3D潜器视图，你可以非常直观地看到自己亲自设计的潜器对周边环境做出相应。非常细节的仿真参数都能有效地被保存，便于你接下来的分析和改进。通过控制界面你可以实时看到需求指标和机械参数设置，潜器相对于水流和对地速度，还能看到偏航、航向、风速和潮汐状况。

AUV Simulator 提供了丰富的接口资源，通过灵活的配置界面，可以连接到操控舵、操控杆、自动舵和其他海洋电子设备。机械部分可以通过控制界面上的滑块控制，也可通过内部设定的航向和航迹自动控制。

用户界面简单直观。界面分成了两个部分 – 潜器运行规划视图和3D视图。通过运行规划视图，你可以看到潜器的位置和运行轨迹，在3D视图中，你可以直观地看到你亲自设计的水下潜器各个部分是如何组装在一起的。

软件支持NMEA格式的接口。非常便于从通用的导航设备中获取数据，像GPS、罗经、陀螺仪等，同时还可以用NMEA格式语句发送控制命令，例如方向舵的角度。所有的数据都记录成Matlab格式，便于海试后分析。

针对不同的工作任务，AUV Simulator设计了一系列自动导航算法，包括航向、航迹(航点)跟踪、高度/深度控制、姿态控制。使用仿真器后，用户可以在实验室将装置优化成特别的、理想的工作设备。

总之，这是一个无以伦比的协助开发无人潜器、水面舰艇和潜艇控制系统的仿真工具，它大大地降低新产品的设计、优化和投产时间，同时也可提高产品研发的成功率。

产品特性

● 真实的六自由度仿真，包括前进后退、左右平移、横向翻滚、纵向倾斜以及偏移航向六大姿态参数的组合运动。

● 允许用户单独对前后倾斜、左右摇摆和上下颠簸的幅度进行测量。

● 用户可配置性，允许用户指定载体(潜器)组件的位置和性能。

● 可加入环境影响因素：包括潮汐和海况。

● 涌浪响应模型：通过海平面的形状计算载体(潜器)运动，并计算其相对于海浪的速度。

● 自动控制算法总是最优地控制传动装置执行选定的任务，包括航迹跟踪和动态定位。

● 自动调整算法可优化载体特定控制器的性能。

● 串口通讯 – 传感器输出包括NMEA、TCM2、PD6语句。

● 模拟输入和输出。

● 数据记录和回放。

● AUV Simulator具有简单直观的用户界面和完全可配置的通讯设置，可自定义控制界面视图。

● 栅格视图(从上、东部、北部查看)，3D视图(多种观察视角可供选择)，海图视图。

复杂的水下潜器可以瞬间完成

一、搭建属于自己的水下潜器模型。根据需求定制潜器组成计划，明确组件类型、数量和结构布局。主要包括：载体的尺寸、重量、重心;驱动器的数量、布局、是否配备水平舵及压仓荷载等。

二、建立合适的机械通道。

确保组件的每个部分都与通道一一对应，包括通道编号、名称、通道数据的发送接收。

三、构建潜器模型、设置主体结构及附属组件属性。

1. 可供构建的主体结构有：机身、鳍、照明灯;

2. 可供构建的附属组件有：固定的螺旋桨推进器、可调节旋转角度的螺旋桨推进器、水平舱、压仓荷载、震动缓冲器

四,测试每个组件对潜器模型的姿态影响、合理分配通道控制权。

五、定制其他仿真计划、采集数据。

如自动导航、设定航线、设置潮汐环境、叠加海图等。